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一,消SRVo - 062报警(此时机器人完全不可以动》
步骤:MENU - 0 next 一 System一 Type 一 Master/Cal,
若无MasterlCal项，
则:MENU — 0 next - System - Type 一 Variables一将$MASTER_ENB改为1后在
MENU - 0 next - System - 'Type中会出现MasterlCal项。
2)在Master/Cal界面内按F3RES_PCA后,按YES消除脉冲编码器报警;
3关机。
二，消SRVo - 075报警
1)开机（出现SRVO -075报警》,此时机器人关节可动;2使用TP点动机器人报警轴20度左右;
3按REST ，消除SRVo - 075报警
三，零点复位(Mastering>
(—),Quick Mastering
Setting mastering data在机器人正常使用时
2〉将机器人调整到Master Ref位置
3选5 Set Quick Master Rer按YES 确定Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后1)进入MasterlCal界面
2〉示教机器人到Master Ref位器3选3 Quick Mastering 按YES确定4选6CALIBRATE,按YES确定5〉按F5，[ DONE ,
注:在“Setting mastering dat'和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行,否则其Mastering数据将会失效。
(二),sINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER回车，进入SINGLE AXISMASTER界面。
3，将报警轴(即需要Mastering 的轴》的【SEL】项改为134,示教机器人的报警轴到0度;
5，在报警轴油的MSTR POS项输入轴的崴据（一般是0>;
6,按F5EXEC则相应的【SEL】项由1变成0 , 【ST】项由
0变成2;2〉将机器人调整到Master Ref位置
3选5 Set Quick Master Rer按YES 确定Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后1)进入MasterlCal界面
2〉示教机器人到Master Ref位器3选3 Quick Mastering 按YES确定4选6CALIBRATE,按YES确定5〉按F5，[ DONE ,
注:在“Setting mastering dat'和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行,否则其Mastering数据将会失效。
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